Uzaktan kumandalı uçak ve araba gibi model araçlarda kumanda amacıyla kullanılan Servo Motorların robotlarda kullanımının yaygınlaşmasıyla, insan biçiminde birçok minik robot modeli türedi. Genellikle küçük birer insan biçiminde yapılan bu robotlarda kol ve bacak hareketleri için çok sayıda servo motor kullanılıyor. Küçük birer bilgisayar (mikrokontolör) tarafından ya da uzaktan kumanda edilen bu motorlarla, oldukça akrobatik hareketleri bile robota yaptırmak mümkün oluyor. Servo motorlu bücür robotlar daha çok robotlar arası futbol yarışması RoboCup ve diğer bir yarışma olan Robo-One'da boy gösteriyorlar.
İnsansı bücür robotların yapısı aslında oldukça basit. Bütün eklem yerlerinde birer servo motor yer alıyor. Robotu kontrol edecek bir bilgisayar veya uzaktan kumanda alıcısına bağlı bu servo motorlarla yürümek, kısmen koşmak, bir cismi tutmak ve hatta akrobatik hareketler bile mümkün. Tabii bu tür robotlara dengelerini sağlamak için insanlarda olduğu gibi bir denge sistemi de eklemek çok faydalı olacaktır. Bunun için dijital jireskop (gyro) denilen araçlardan faydalanılıyor. Kimi robotların üzerinde video kameralar da mevcut. Bu kamera ile bir top veya başka bir cisim takip etmek, algılamak mümkün.
Donanımdan ziyade yazılım tarafının zor olduğu bu alanda, birçok servo motoru aynı anda büyük bir ahenk içinde hareket ettirmek hiç de göründüğü kadar kolay değil. Denge ve ahenk çok önemli. Dört tekerlekli bir robota göre iki ayak üstünde duran bir robotta dengeyi sağlamak hesap-kitap ve maharet işi. Dengenin korunmasında kollardan da faydalanılıyor ama, dikkat edilmezse kolların dengeyi bozması da mümkün.
Futbolcu Robotlar
En gözde robot yarışmalarından biri olan RoboCup'ta robotlar, futbol ve diğer alanlardaki maharetlerini sergiliyorlar. Son yıllarda servo motorlu bücür robotların ağırlıkları giderek daha çok hissedilen bu yarışmalarda, futbolcu robotlar birbirleriyle top oynadılar, goller attılar. Özellikle de penaltı atışlarının çok eğlenceli olduğu bu yarışmalarda, robotlarda her yıl kayda değer gelişmeler gözleniyor.
Bazı yönlerden henüz daha oldukça ilkel olan futbolcu robotlar bazen bir türlü topa vuramaya biliyor ya da tam topa vuracak dengesini kaybedip düşebiliyor. Kalecilerin hareketleri ise daha da ilginç olabiliyor. Yanlara atlayarak kurtarış yapanlar, bacaklarını açıp topu engelleyenlerine kadar hepsinin ayrı stilleri var.
Bire-bir ve takım halinde yapılan futbol karşılaşmalarında robotların kontrolü değişik yöntemlerle sağlanıyor. Saha üstünde yer alan kuş bakışı kameralarından alınan görüntünün bilgisayarlar tarafından işlenmesi ve buna göre robot takımının yönlendirilmesi, robotların üzerindeki kameralar tarafından alınan görüntünün işlenerek robotların hareket etmesi gibi yöntemler kullanılıyor.
Bu yılki RoboCup Almanya'nın Bremen şehrinde 14-20 Haziran tarihleri arasında düzenlenecek. Alman robotçularının çok sıkı hazırlandığı bu yarışmalarda Uzakdoğuluların yine baskın olmaları bekliyor. RoboCup'a geçtiğimiz yıllarda ülkemizden Boğaziçi Üniversitesi'nden de katılım olmuştu. Hatta geçen yıl başarılı dereceler de almıştık.
Kung-Fu'cu Robotlar
Bücür robotların gösteri amaçlı kullanım alanlarının başında "dövüş" geliyor. Robotik alandaki gelişmelerde önde olan Uzakdoğulular, kendi dövüş sanatlarını da bu alana uygulamaktan büyük bir zevk alıyorlar. Bücür robotların kıyasıya yarıştığı (!?) spor alanlarının başında Kung-Fu yer alıyor. Sumo güreşi ise eskiden beri robotların en favori sporu.
Dövüş sanatlarını icra eden robotların müsabakaları video oyunlarını andırıyor. Burada sanki ekrandaki karakterler robot olarak 3 boyutlu hale gelmişler. Oldukça çevik ve "fiyakalı" hareketler yapabiliyor, takla bile atabiliyorlar. Böyle giderse ileride "önemli" kişiler kendilerine koruma olarak bu çelik "fedai"leri tutacaklar.
- ~ o ~ -
Servo Motor Nedir?
Basit bir düz akım (DC) elektrik motorunun dişli çarklarla dönüş torkunun yükseltildiği ve basit bir elektronik sistemle dönüş açısının kumanda ile eşitlendiği bir sistem. Uzaktan kumanda vericisindeki kumanda çubuğunun hareket yönü ve açısına bağlı olarak kumanda edilen araçtaki servo motor, aynı yön ve açıda hareket eder. Servo motorlar saat yönünde (+) ve saatin ters yönünde (-) 180 derece açı yapacak şekilde dönebilmektedir. Normalde bir motor gibi düz bir dönüş (360 derece) yapmazlar. Dişli çarklar üzerindeki sınırlayıcı parçanın ortadan kaldırılmasıyla (hacking) ancak bu mümkün olur.
Uzaktan kumandalı bir arabayı ele alacak olursak, uzaktan kumanda üzerinde sağ-sol yön (direksiyon) çubuğu ve gaz çubuğu bulunur. Sağ-sol yön çubuğu, arabanın üzerindeki ön tekerleri gerçek bir arabadaki gibi sağ veya sola doğru yönlendirir. Dönüş yönü ve açısı kumanda cihazından gelen veriye göre olur. Gaz çubuğu da bir yönde gaz, ters yönde freni kumanda eder.
Geleneksel servolar analog elektronik devreleriyle kumanda edilirken, yeni tip dijital (sayısal) servolarda bu iş dijital olarak yapılmakta.
Hiç yorum yok:
Yorum Gönder